LinuxCNC: различия между версиями
Enderukov (обсуждение | вклад) (→Группа [AXIS_*]) |
Enderukov (обсуждение | вклад) (→Редактирование *.hal файла) |
||
Строка 22: | Строка 22: | ||
=Редактирование *.hal файла= | =Редактирование *.hal файла= | ||
+ | *hal-файл редактируется | ||
==Параметры порта== | ==Параметры порта== | ||
Для того, чтобы увидеть установленные в системный блок PCI устройства нужно открыть эмулятор терминала и набрать команду:<br> | Для того, чтобы увидеть установленные в системный блок PCI устройства нужно открыть эмулятор терминала и набрать команду:<br> | ||
Строка 30: | Строка 31: | ||
'''linuxcnc/configs/Cutter_ST/ST.hal'''<br> | '''linuxcnc/configs/Cutter_ST/ST.hal'''<br> | ||
− | В открытом файле Cutter_ST.hal изменить строку '''loadrt hal_parport cfg=”0x378 out”''' на '''loadrt hal_parport cfg=”0xd000 out”''', где '''0xd000''' адрес порта pci-платы. | + | В открытом файле Cutter_ST.hal изменить строку '''loadrt hal_parport cfg=”0x378 out”''' на '''loadrt hal_parport cfg=”0xd000 out”''', где '''0xd000''' адрес порта pci-платы. |
=Редактирование *.ini файла= | =Редактирование *.ini файла= |
Версия 14:45, 23 мая 2019
LinuxCNC (EMC2) - программное обеспечение для управления оборудованием с ЧПУ, созданное на базе Linux.
Содержание
Описание
В данном руководстве описан процесс установки, настройки и работы с системой управления ЧПУ LinuxCNC. Главный акцент в руководстве сделан на интерфейс Craftex, созданный компанией CNC-Technology. Интерфейс Craftex, разработан для удобства работы. Целью разработчиков был минимально-достаточный, интуитивно понятный пользователю интерфейс.
Настройка
В LinuxCNC настройка системы под заданное оборудование, происходит отлично от стандартного графического интерфейса (Mach3 или NC-Studio). Большинство необходимых параметров задаются внесением изменений в текстовые конфигурационные файлы.
Примечание: В составе LinuxCNC есть приложение с графическим интерфейсом пользователя для настройки конфигурации станка (Stepconf), однако, как показывает практика некоторые изменения приходится вносить в конфигурационные файлы вручную. Именно поэтому в данном руководстве вся настройка и внесение изменений происходят через *.hal и *.ini файлы.
Что же такое *.hal и *.ini файлы? Давайте обратимся к теории.
hal - Hardware Abstraction Layer (Слой аппаратных абстракций) - конфигурационный файл Linux, отвечающий за связь аппаратной и программной части станка.
К примеру в данном файле содержится информация: адрес устройства ввода-вывода (PCI-LPT или другой контроллер), назначение портов ввода\вывода функциям системы и др.
ini - файл конфигурации, содержащий настройки системы. К примеру в данном файле содержится информация: скорости, ускорения, количество импульсов на мм, скорость поиска домашнего положения, пределы перемещений и др.
Ниже перечислены все, необходимые параметры для настройки вашего станка под управлением LPT (в руководстве используется контроллер LPT-DPTR 1.03)
Редактирование *.hal файла
- hal-файл редактируется
Параметры порта
Для того, чтобы увидеть установленные в системный блок PCI устройства нужно открыть эмулятор терминала и набрать команду:
lspci –vv
В командной строке отобразятся все устройства, доступные операционной системе для работы. Среди них необходимо найти Paralell controller. Необходимый нам Region 0, адрес данного устройства c000.
Данный адрес необходимо указать в *.hal файле конфигурации (См. Подробнее Приложение: Как изменить *.hal или *.ini файл):
linuxcnc/configs/Cutter_ST/ST.hal
В открытом файле Cutter_ST.hal изменить строку loadrt hal_parport cfg=”0x378 out” на loadrt hal_parport cfg=”0xd000 out”, где 0xd000 адрес порта pci-платы.
Редактирование *.ini файла
- .ini - файл конфигурации, в котором хранятся основные настройки конфигурации LinuxCNC под конкретное оборудование. Данный файл располагается в директории: home/user/linuxcnc/configs/ST.ini, где:
user - имя пользователя на вашем ПК
ST*.ini - название вашей конфигурации
Ниже приведен стандартный файл конфигурации для станка Cutter ST:
#Generated by stepconf 1.1 at Tue May 21 18:11:40 2019<br>
#Все изменения в этом файле будут перезаписаны<br>
#при следующем запуске stepconf<br>
[EMC]
MACHINE = ST
DEBUG = 0
[DISPLAY]
DISPLAY = axis
EDITOR = gedit
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
ARCDIVISION = 64
GRIDS = 10mm 20mm 50mm 100mm 1in 2in 5in 10in
MAX_FEED_OVERRIDE = 2
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 5.00
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0
MAX_LINEAR_VELOCITY = 85.00
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/enderukov/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python
[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.005
[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
BASE_PERIOD = 100000
SERVO_PERIOD = 1000000
[HAL]
HALFILE = ST.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal
[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 5.00
MAX_VELOCITY = 100.00
[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 100.0
MAX_ACCELERATION = 600.0
STEPGEN_MAXACCEL = 750.0
SCALE = 80.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 520.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 15.000000
HOME_LATCH_VEL = -1.500000
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
HOME_SEQUENCE = 1
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 100.0
MAX_ACCELERATION = 800.0
STEPGEN_MAXACCEL = 1000.0
SCALE = 80.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 520.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -15.000000
HOME_LATCH_VEL = 1.500000
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
HOME_SEQUENCE = 2
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 60.0
MAX_ACCELERATION = 800.0
STEPGEN_MAXACCEL = 1000.0
SCALE = 160.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -250.0
MAX_LIMIT = 0.001
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -15.000000
HOME_LATCH_VEL = 1.500000
HOME_IGNORE_LIMITS = NO
HOME_SEQUENCE = 0
Итак, давайте рассмотрим основные параметры, которые нам требуются.
Группа [DISPLAY]
DISPLAY
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY
MAX_LINEAR_VELOCITY
Группа [TRAJ]
Группа [AXIS_*]
TYPE
В LinuxCNC могут быть два типа оси: линейная и угловая.
TYPE = LINEAR
Линейная ось
TYPE = ANGULAT
Угловая (поворотная ось)
HOME
MAX_VELOCITY
Максимальная скорость перемещений данной оси (мм\сек).
Пример: Максимальная скорость перемещений 100 мм\сек MAX_VELOCITY = 100.0
MAX_ACCELERATION
Максимальное ускорение данной оси (мм\сек^2).
Пример: Максимальное ускорение 600 мм\сек^2 MAX_ACCELERATION = 600.0
STEPGEN_MAXACCEL
Данные значение должно быть на 1-10% больше по сравнению с параметром MAX_ACCELERATION. Если вы используете параметр BACKLASH (компенсацию люфта), то данный параметр необходимо увеличить в 1,5 - 2 раза по сравнению с параметром MAX_ACCELERATION.
SCALE
Параметр SCALE отвечает за количество импульсов на единицу перемещения. Другими словами, данный параметр отвечает за соответствие реального перемещения станка программному. Для того, чтобы посчитать количество импульсов на мм, необходимо воспользоваться формулой.
FERROR
Максимальное допустимое отклонение от перемещений станка (в мм). Если рассогласование между реальным и заданным положением превысит значение FERROR, то контроллер отключится. Максимально допустимое отклонение FERROR может достигаться при скорости [TRAJ] MAX_VELOCITY и при снижении скорости ошибка будет стремиться к MIN_FERROR.
MIN_FERROR
Минимальное допустимое отклонение от заданного перемещения (в мм). Если рассогласование между реальным и заданным положением превысит значение MIN_FERROR, то контроллер отключится. Минимально допустимое отклонение MIN_FERROR при низкой скорости. При росте скорости, пропорционально будет увеличиваться ошибка рассогласования и может достигать FERROR при скорости MAX_VELOCITY.
MIN_LIMIT
Минимальные машинные координаты для перемещения (мм).
MAX_LIMIT
Максимальные координаты станка для перемещения (мм).
HOME_OFFSET
Смещение рабочего поля станка относительно датчика домашнего положения для данной оси.
HOME_SEARCH_VEL
Скорость возврата в домашнее положение по датчикам (мм\сек).
Примечание: Для того, чтобы изменить направление поиска домашнего положения, необходимо поменять знак.
Пример: HOME_SEARCH_VEL = -150.00000
Примечание: При указании параметра HOME_SEARCH_VEL = 0.0, ось не будет возвращаться в домашнее положение (если в конструкции станка, не предусмотрен датчик домашнего положения).
HOME_LATCH_VEL
Скорость уточнения (точной калибровки) датчиков домашнего положения (мм\сек).
HOME_IGNORE_LIMITS
HOME_SEQUENCE
F.A.Q.
Как изменить *.hal или *.ini файл
LinuxCNC не имеет привычного интерфейса пользователя для настройки параметров работы системы. Большинство необходимых параметров изменяются с помощью двух текстовых файлов *.hal и *.ini. Данные файлы расположены в директории:
Домашний каталог/limuxcnc/config/Cutter_ST/Cutter_ST.hal
Примечание: В данном случае конфигурация создана для станка Cutter ST, если у вас станок другой модели или вы создаете конфигурацию под собственное оборудование, то каталог Cutter_ST будет называться в соответствии с вашей конфигурацией.
Для того, чтобы изменить параметры системы в режиме супер-пользователя воспользуемся эмулятором терминала.
- Перейдем в каталог с конфигурацией с помощью команды:
cd linuxcnc/config/Cutter_ST
- Откроем необходимый файл с помощью текстового редактора mousepad.
Пример как открыть для редактирования *.hal файл:
sudo mousepad ST.hal
Пример как открыть для редактирования *.ini файл:
sudo mousepad ST.ini
- После ввода пароля пользователя откроется окно редактора.