LinuxCNC / Настройка: различия между версиями
Neller (обсуждение | вклад) (→HALSHOW) |
Neller (обсуждение | вклад) (→Дополнительная информация для разработчиков собственных конфигураций) |
||
Строка 365: | Строка 365: | ||
Теперь, когда мы видим состояния нужных нам пинов, можно проверить работу утилиты физически замыкая датчики. | Теперь, когда мы видим состояния нужных нам пинов, можно проверить работу утилиты физически замыкая датчики. | ||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
=Приложения= | =Приложения= |
Версия 11:07, 16 декабря 2019
Содержание
- 1 Введение
- 2 Настройка
- 3 Справочник параметров *.ini файла
- 4 Справочник параметров *.hal файла
- 5 Работа с утилитами HAL
- 6 Приложения
Введение
В LinuxCNC настройка системы под заданное оборудование, происходит отлично от стандартного графического интерфейса (Mach3 или NC-Studio). Большинство необходимых параметров задаются внесением изменений в текстовые конфигурационные файлы *hal и *ini.
Примечание: В составе LinuxCNC есть приложение с графическим интерфейсом пользователя для настройки конфигурации станка (Stepconf), однако, как показывает практика некоторые изменения приходится вносить в конфигурационные файлы вручную. Именно поэтому в данном руководстве вся настройка и внесение изменений происходят через *.hal и *.ini файлы.
Что же такое *.hal и *.ini файлы? Давайте обратимся к теории.
hal - Hardware Abstraction Layer (Слой аппаратных абстракций) - конфигурационный файл Linux, отвечающий за связь аппаратной и программной части станка.
К примеру в данном файле содержится информация: адрес устройства ввода-вывода (PCI-LPT или другой контроллер), назначение портов ввода\вывода функциям системы и др.
ini - файл конфигурации, содержащий настройки системы. К примеру в данном файле содержится информация: скорости, ускорения, количество импульсов на мм, скорость поиска домашнего положения, пределы перемещений и др.
Обратите внимание, что ниже указаны параметры и значение каждого из них. Для удобства работы мы постарались сделать раздел F.A.Q. в котором постараемся систематизировать информацию по темам (к примеру, как настроить датчики домашнего положения и др.). Ниже перечислены все, необходимые параметры для настройки вашего станка под управлением LPT (в руководстве используется контроллер LPT-DPTR 1.03)
В данном руководстве подразумевается, что вы установили скаченный образ Craftex т.к. некоторые аспекты по настройке уже сделаны. Также в данном руководстве не подразумевается использование утилит по автоматическому созданию или изменению файлов конфигурации.
Настройка
Изучение настройки LinuxCNC сложно разделить на *hal и *ini файлы отдельно, логичнее настраивать систему с точки зрения тем (к примеру, настройка шаговых двигателей, настройка датчиков и.т.д). Именно по такому принципу и построено настоящее руководство.
В начале определим местоположение наших файлов конфигурации. По умолчанию файлы конфигурации расположены по адресу home/notroot/linuxcnc/config/Cutter_ST/Cutter_ST.hal и home/notroot/linuxcnc/config/Cutter_ST/Cutter_ST.hal. Обратите внимание, в директории config лежат все созданные конфигурации. Конфигурация может отличаться в зависимости от названия станка к примеру, Cutter_GR и другое. В любом случае, название ярлыка для запуска на рабочем столе соответствует названию папки директории с конфигурацией.
Настройка адреса ввода\вывода LPT-PCI
Настройка системы LinuxCNC для работы с LPT-портом начинается с указания адреса ввода вывода LPT в вашем ПК. В случае использования материнской платы не имеющего на борту встроенного LPT порта, рекомендуется воспользоваться платой PCI-LPT c чипом CH351Q (ссылка на сайт CNC-Technology).
Для того, чтобы увидеть установленные в системный блок PCI устройства нужно открыть эмулятор терминала и набрать команду:
lspci –vv
В командной строке отобразятся все устройства, доступные операционной системе для работы. Среди них необходимо найти Paralell controller. Необходимый нам Region 0, адрес данного устройства, к примеру c000.
Данный адрес необходимо указать в *.hal файле конфигурации:
linuxcnc/configs/Cutter_ST/ST.hal
Обратите внимание, что название hal файла может отличаться. Однако практически всегда название ярлыка для запуска на рабочем столе соответствует названию конфигурационного файла.
В открытом файле Cutter_ST.hal изменить строку loadrt hal_parport cfg=”0x378 out” на loadrt hal_parport cfg=”0xс000 out”, где 0xс000 адрес п0орта pci-платы, который мы определили ранее. Теперь мы можем запустить linuxcnc ярлыком на рабочем столе и убедиться что станок перемещается.
Настройка работы шаговых двигателей
Основные параметры настройки шаговых двигателей это деление шага (кол-во импульсов на мм), направление движения, скорости и ускорения. Дополнительные параметры, которые могут потребоваться: изменение временных составляющих импульсов на драйвер. Рассмотрим основные параметры и алгоритм настройки.
Установка пинов в *.hal
Необходимо открыть *.hal файл и убедиться в том, что порты и пины указаны в соответствии с распиновкой LPT. Подробнее смотрите в справочнике по *.hal файлу.
Настройка направлений, скоростей и ускорений для каждой из осей
Необходимо убедиться, что в .hal (к примеру /home/notroot/linuxcnc/config/Cutter_ST/Cutter_ST.hal).файле верно назначены пины для (к примеру Cutter_ST.hal).
Настройка датчиков домашнего положения
Настройка работы шпинделя
Настройка сети и подключение сетевой папки
Настройку общего доступа к папке будем производить на компьютере под управлением ОС Windows. А подключаться к ней будем уже с компьютера с ОС Debian (LinuxCNC-Craftex).
Создаём папку в Windows где-нибудь, кликаем правой кнопкой мыши, выбираем "Свойства" - "Доступ" и жмём "Расширенная настройка":
Далее проставляем галочку "Открыть общий доступ к этой папке" и нажимаем "Применить":
Всё, мы расшарили папку в Windows и к ней можно подключаться.
Как же все таки подключиться из Debian к нашей сетевой папке?
Откроем файловый менеджер (Thunar).
И выберем "Обзор сети".
Осталось найти сетевую папку в сети и ввести пароль и логин пользователя Windows.
Как же подключиться без ввода пароля к Windows папке из Debian?
Нужно в Windows открыть "Центр управления сетями и общим доступом", выбрать "Изменить дополнительные параметры общего доступа":
В пункте "Все сети" в самом низу будет пункт "Общий доступ с парольной защитой":
Надо отключить общий доступ с парольной защитой и "Сохранить изменения".
Настройка удаленного доступа
Удаленный доступ к Debian можно осуществить несколькими способами. Например через терминальный или графический доступ.
Терминальный или SSH(Secure Shell) доступ полезен, когда достаточно функционала командной строки для осуществления деятельности, такой доступ очень экономичен в плане интернет трафика. SSH сервер уже встроен в минимальную сборку с Craftex. Для доступа из ОС Windows потребуется лишь установленная программа Putty.
Если вам привычнее работать с файлам в графическом обозревателе можно воспользоваться WinSCP, который работает по тому же SSH протоколу.
Надо сказать, что данный способ требует белого ip адреса для компьютера с Debian. Если у вас есть роутер, тогда потребуется пробросить стандартный для ssh порт № 22.
Графический доступ можно осуществлять через тот же SSH и программы Putty+Xming или протокол VNC, но как показывает практика, даже в одной локальной сети задержки графики настолько большие, что комфортно работать невозможно. Поэтому придется пользоваться сторонним ПО. Всем известный Team Viewer уже встроен в образ с Craftex. Запустите его и получите доступ из Windows после ввода вашего ID и пароля.
Справочник параметров *.ini файла
- .ini - файл конфигурации, в котором хранятся основные настройки конфигурации LinuxCNC под конкретное оборудование. Данный файл располагается в директории: home/user/linuxcnc/configs/ST.ini, где:
user - имя пользователя на вашем ПК
ST*.ini - название вашей конфигурации
Давайте разберем, из чего состоит *.ini файл.
Группа [DISPLAY]
DISPLAY
Имя интерфейса для использования при загрузки текущей конфигурации LinuxCNC.
Доступные интерфейсы: axis, touchy, gmoccapy, gscreen, keystick, mini, tklinuxcnc, xemc.
DISPLAY = gmoccapy
Выбран интерфейс GMOCCAPY.
EDITOR
Имя графического редактора, с помощью которого можно открыть файл управляющей программы для редактирования.
Доступные редакторы: gedit, mousepad.
EDITOR = gedit
Выбран графический редактор gedit.
POSITION_OFFSET
Система координат, которая отображается по умолчанию.
Доступные системы координат: RELATIVE - относительная, MACHINE - абсолютная.
POSTION_OFFSET = RELATIVE
По умолчанию выбрана относительная система координат.
POSITION_FEEDBACK
Отображение координат в интерфейсе.
Возможно отображать текущую позицию двумя способами: ACTUAL - действительное положение т.е. положение полученное по обратной связи от двигателей, COMMANDER - заданное (идеальное) значение координат.
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
По умолчанию выбрано актуальное отображение.
ARCDIVISION
Тип отображения дуг (дробление дуги на прямые участки). Чем большее значение дробления указано, тем более точное (приближенное к идеальной дуге) отображение будет в окне предпросмотра, но чем тем требуется больше ресурсов ПК.
ARCDIVISION = 64
Значение по умолчанию 64.
GRIDS
Тип деления сетки. Единица измерения дюймы (in), мм (mm).
GRIDS = 10mm 20mm 50mm 100mm 1in 2in 5in 10in
Доступные по умолчанию сетки.
MAX_FEED_OVERRIDE
Максимальное изменение скорости подачи, относительно скорости выставленной в управляющей программе или окне MDI.
MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2
Значение 1.2 означает, что пользователь может превысить значение установленной скорости лишь на 20%
MIN_SPINDLE_OVERRIDE
Минимальное значение скорости вращения шпинделя, относительно выставленной в управляющей программе или окне MDI.
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5
Значение 0.5 означает, что пользователь может понизить установленную скорость вращения шпинделя не более чем на 50%
MAX_SPINDLE_OVERRIDE
Максимальное значение скорости вращения шпинделя, относительно выставленной в управляющей программе или окне MDI.
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.2
Значение 1.2 означает, что пользователь может повысить установленную скорость вращения шпинделя не более чем на 20%
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY
Скорость перемещений, установленная при первом запуске LinuxCNC.
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 20.0
Скорость по умолчанию 20 мм/сек.
MAX_LINEAR_VELOCITY
Максимальная скорость свободных перемещений, которую можно изменять из интерфейса.
MAX_LINEAR_VELOCITY = 100.0
Максимальная скорость перемещений не более 100.0 мм\сек.
Группа [EMCMOT]
EMCMOT
COMM_TIMEOUT
BASE_PERIOD
Параметр BASE_PERIOD
является одним из основных параметров, влияющих на максимальную скорость перемещения станка. Параметр BASE_PERIOD
определяется исходя из показателей Latency-Test.
SERVO_PERIOD
Группа [TRAJ]
Группа [AXIS_*]
TYPE
В LinuxCNC могут быть два типа оси: линейная и угловая.
TYPE = LINEAR
Линейная ось
TYPE = ANGULAT
Угловая (поворотная ось)
HOME
MAX_VELOCITY
Максимальная скорость перемещений данной оси (мм\сек).
MAX_VELOCITY = 100.0
Максимальная скорость перемещения 100.0 мм/сек.
MAX_ACCELERATION
Максимальное ускорение данной оси (мм\сек^2).
Пример: Максимальное ускорение 600 мм\сек^2 MAX_ACCELERATION = 600.0
STEPGEN_MAXACCEL
Данные значение должно быть на 1-10% больше по сравнению с параметром MAX_ACCELERATION. Если вы используете параметр BACKLASH (компенсацию люфта), то данный параметр необходимо увеличить в 1,5 - 2 раза по сравнению с параметром MAX_ACCELERATION.
SCALE
Параметр SCALE отвечает за количество импульсов на единицу перемещения. Другими словами, данный параметр отвечает за соответствие реального перемещения станка программному. Для того, чтобы посчитать количество импульсов на мм, необходимо воспользоваться формулой.
FERROR
Максимальное допустимое отклонение от перемещений станка (в мм). Если рассогласование между реальным и заданным положением превысит значение FERROR, то контроллер отключится. Максимально допустимое отклонение FERROR может достигаться при скорости [TRAJ] MAX_VELOCITY и при снижении скорости ошибка будет стремиться к MIN_FERROR.
MIN_FERROR
Минимальное допустимое отклонение от заданного перемещения (в мм). Если рассогласование между реальным и заданным положением превысит значение MIN_FERROR, то контроллер отключится. Минимально допустимое отклонение MIN_FERROR при низкой скорости. При росте скорости, пропорционально будет увеличиваться ошибка рассогласования и может достигать FERROR при скорости MAX_VELOCITY.
MIN_LIMIT
Минимальные машинные координаты для перемещения (мм).
MAX_LIMIT
Максимальные координаты станка для перемещения (мм).
HOME_OFFSET
Смещение рабочего поля станка относительно датчика домашнего положения для данной оси.
HOME_SEARCH_VEL
Скорость возврата в домашнее положение по датчикам (мм\сек).
Примечание: Для того, чтобы изменить направление поиска домашнего положения, необходимо поменять знак.
Пример: HOME_SEARCH_VEL = -150.00000
Примечание: При указании параметра HOME_SEARCH_VEL = 0.0, ось не будет возвращаться в домашнее положение (если в конструкции станка, не предусмотрен датчик домашнего положения).
HOME_LATCH_VEL
Скорость уточнения (точной калибровки) датчиков домашнего положения (мм\сек).
HOME_IGNORE_LIMITS
HOME_SEQUENCE
Справочник параметров *.hal файла
Для работы системы необходим правильно настроенный *.hal файл. Пройдемся по реальному конфигурационному файлу и изучим требуемые параметры.
loadrt [KINS]KINEMATICS loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS loadrt hal_parport cfg="0xe000 out" setp parport.0.reset-time 5000 loadrt stepgen step_type=0,0,0 loadrt pwmgen output_type=1
В блоке выше нас интересует строка loadrt hal_parport cfg="0xe000 out", в ней указан адрес LPT порта в системе, для того, чтобы узнать какой адрес требуется сюда вписать обратимся к разделу "Настройка адреса ввода\вывода LPT-PCI".
addf parport.0.read base-thread addf stepgen.make-pulses base-thread addf pwmgen.make-pulses base-thread addf parport.0.write base-thread addf parport.0.reset base-thread addf stepgen.capture-position servo-thread addf motion-command-handler servo-thread addf motion-controller servo-thread addf stepgen.update-freq servo-thread addf pwmgen.update servo-thread net spindle-cmd-rpm => pwmgen.0.value net spindle-on <= spindle.0.on => pwmgen.0.enable net spindle-pwm <= pwmgen.0.pwm setp pwmgen.0.pwm-freq 988.0 setp pwmgen.0.scale 24000 setp pwmgen.0.offset 0.02 setp pwmgen.0.dither-pwm true net spindle-cmd-rpm <= spindle.0.speed-out net spindle-cmd-rpm-abs <= spindle.0.speed-out-abs net spindle-cmd-rps <= spindle.0.speed-out-rps net spindle-cmd-rps-abs <= spindle.0.speed-out-rps-abs net spindle-at-speed => spindle.0.at-speed net spindle-cw <= spindle.0.forward net spindle-ccw <= spindle.0.reverse
В данном блоке обратим внимание на строки setp pwmgen.0.pwm-freq 988.0, setp pwmgen.0.scale 24000, setp pwmgen.0.offset 0.02. Изменение этих параметров позволяет нам настроить соответствие реального значения оборотов шпинделя и значения оборотов в процентах, которое задается в CRAFTEX пользователем. В строке setp pwmgen.0.scale 24000 задается максимальное количество оборотов шпинделя за 1 минуту. В строке setp pwmgen.0.pwm-freq 988.0 задается частота генерации импульсов, которые отправляются в частотный преобразователь. В строке pwmgen.0.offset 0.02 задается смещение рабочего цикла. Увеличение данного значения дает увеличение оборотов шпинделя при одном и том же значении % в CRAFTEX. Уменьшение - соответственно наоборот дает уменьшение оборотов.
net xstep => parport.0.pin-02-out setp parport.0.pin-02-out-reset 1 net xdir => parport.0.pin-03-out setp parport.0.pin-03-out-invert 1
net ystep => parport.0.pin-04-out setp parport.0.pin-04-out-reset 1 net ydir => parport.0.pin-05-out setp parport.0.pin-05-out-reset 1
net zstep => parport.0.pin-06-out setp parport.0.pin-06-out-reset 1 net zdir => parport.0.pin-07-out setp parport.0.pin-07-out-reset 1
В блоках выше настраиваются параметры осей X,Y,Z. Разберем на примере первого блока (ось X). net xstep => parport.0.pin-02-out - В данной строке мы задаем номер пина LPT, к которому подключен сигнал STEP от драйвера. Тоесть 02 - номер пина LPT. setp parport.0.pin-02-out-reset 1 - Задает режим работы пина (он может быть прямым или инвертированным). Для сигнала STEP инверсия не требуется, поэтому в этой строке ничего кроме номера пина LPT менять не надо. net xdir => parport.0.pin-03-out - В данной строке мы задаем номер пина LPT, к которому подключен сигнал DIR от драйвера. Тоесть 03 - номер пина LPT. setp parport.0.pin-03-out-reset 1 - Задает режим работы пина (он может быть прямым или инвертированным). Для сигнала DIR может потребоваться инверсия - это изменит направление движения двигателя. Для инверсии потребуется заменить reset на invert. Что касается номера пина LPT, тут всё остается как и в пояснении выше (если меняем номер пина сигнала DIR, то тут тоже потребуется поменять).
Остальные блоки (для других осей) настраиваются полностью аналогично. Переходим далее.
net spindle-cw => parport.0.pin-16-out setp parport.0.pin-16-out-invert 1
В первой строке задается пин LPT для запуска шпинделя в прямом напрвлении. В второй строке задается инверсия для этого сигнала. Если требуется запускать шпиндель в обратном направлении используем spindle-ccw
net spindle-pwm => parport.0.pin-14-out setp parport.0.pin-14-out-invert 1
В первой строке этого блока задается пин LPT для ШИМ управления шпинделя. Во второй строке задается режим работы ШИМ/ЧИМ. Для наших задач этот пин должен быть инвертирован.
net home-x <= parport.0.pin-10-in net home-y <= parport.0.pin-11-in net home-z <= parport.0.pin-13-in net estop-ext <= parport.0.pin-15-in net probe-in => motion.probe-input net probe-in <= parport.0.pin-12-in-not
В данном блоке настраиваются входные пины LPT для датчиков по осям, пин кнопки аварийной остановки и пин датчика высоты инструмента. Стоит заметить, что инверсия входных пинов производится с помощью кострукции -not (Примером является последняя строка в блоке)
setp stepgen.0.position-scale [JOINT_0]SCALE setp stepgen.0.steplen 1 setp stepgen.0.stepspace 0 setp stepgen.0.dirhold 10000 setp stepgen.0.dirsetup 10000 setp stepgen.0.maxaccel [JOINT_0]STEPGEN_MAXACCEL net xpos-cmd joint.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd net xpos-fb stepgen.0.position-fb => joint.0.motor-pos-fb net xstep <= stepgen.0.step net xdir <= stepgen.0.dir net xenable joint.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable net home-x => joint.0.home-sw-in net min-home-x => joint.0.neg-lim-sw-in
setp stepgen.1.position-scale [JOINT_1]SCALE setp stepgen.1.steplen 1 setp stepgen.1.stepspace 0 setp stepgen.1.dirhold 10000 setp stepgen.1.dirsetup 10000 setp stepgen.1.maxaccel [JOINT_1]STEPGEN_MAXACCEL net ypos-cmd joint.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd net ypos-fb stepgen.1.position-fb => joint.1.motor-pos-fb net ystep <= stepgen.1.step net ydir <= stepgen.1.dir net yenable joint.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable net home-y => joint.1.home-sw-in net min-home-y => joint.1.neg-lim-sw-in
setp stepgen.2.position-scale [JOINT_2]SCALE setp stepgen.2.steplen 1 setp stepgen.2.stepspace 0 setp stepgen.2.dirhold 10000 setp stepgen.2.dirsetup 10000 setp stepgen.2.maxaccel [JOINT_2]STEPGEN_MAXACCEL net zpos-cmd joint.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd net zpos-fb stepgen.2.position-fb => joint.2.motor-pos-fb net zstep <= stepgen.2.step net zdir <= stepgen.2.dir net zenable joint.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable net home-z => joint.2.home-sw-in net min-home-z => joint.2.neg-lim-sw-in
Как мы можем видеть, в блоках выше настраиваются параметры шаговых двигателей по осям. Нас интересуют только идентичные для блоков выше параметры steplen,stepspace, dirhold, dirsetup. Они задаются в соответствии с используемыми драйверами, по-умолчанию заданы эти параметры.
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out net estop-ext => iocontrol.0.emc-enable-in
В данном блоке настраивается блокировка работы кнопкой аварийной остановки, тоесть если кнопка нажата, то мы не можем управлять станком. Если нам требуется временно отключить эту кнопку (для тестирования), то для этого потребуется заменить вторую строку на net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in.
loadusr -W hal_manualtoolchange net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared
Блок выше отвечает за использование автоматической или ручной смены инструмента, по умолчанию используется ручная, поэтому изменения не потребуются.
Работа с утилитами HAL
HALSHOW
Данная утилита позволяет работать со всеми переменными, пинами, сигналами системы.
Для наших задач удобно просматривать состояния пинов.
Для запуска требуется перейти в раздел MENU в CRAFTEX и кликнуть кнопку HALSHOW на нижней панели.
Далее мы должны увидеть окно HALSHOW.
В левой колонке мы можем найти интересующий нас пин. Откроем ветку дерева Pins->parport->0. Для просмотра состояний пинов щелкнем по вкладке "Следить" и выберем из нашей ветки нужные пины для просмотра двойным кликом по ним.
Теперь, когда мы видим состояния нужных нам пинов, можно проверить работу утилиты физически замыкая датчики.
Приложения
Ссылки на дополнительную документацию
Вы можете найти полное описание системы EMC2 перейдя по ссылке http://linuxcnc.org/docs/html/
Список компонентов HAL http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/hal/components.html
Описание realtime компонентов HAL http://linuxcnc.org/docs/html/hal/rtcomps.html
Конфигурационные файлы LinuxCNC для оборудования компании CNC-Technology
Данные конфигурационные файлы созданы для работы с оборудованием CNC-Technology под управлением платы опто-развязки LPT-DPTR 1.03.
Модель станка | Конфигурационные файлы |
Cutter CH | Download |
Cutter GQ | Download |
Cutter GR | Download |
Cutter GT | Download |
Cutter GTL | Download |
Cutter H | Download |
Cutter HD | Download |
Cutter HM | Download |
Cutter KTM | Download |
Cutter ST | Download |
Cutter STL | Download |
Cutter VSK | Download |
Возможные ошибки и методы их устранения
Ошибка | Возможная причина | Метод устранения |
Joint * following error | Компьютер не отвечает техническим требованиям; Установленная скорость перемещений слишком велика для допустимого параметра BASE_PERIOD в *.hal файле;
|
Провести LATENCY-TEST и установить параметр BASE_PERIOD на 10% выше значение MaxJitter (обратите внимание на метод проведения LATENCY-TEST). |
Показатели Latency-Test на различных ПК
Max Interval (1.0 ms) | Max Jitter (1.0 ms) | Max Interval (25 ns) | Max Jitter (25 ns) | Материнская плата | Центральный процессор | Объем RAM | Видеокарта | HDD |
1032498 | 36782 | 54009 | 29009 | Asus A68HM-K | AMD A6-7400K | 4Gb | AMD A6-7400K Radeon R5 | HDD Western Digital WD800JD-22MSA1 |